| 1、所謂位置環(huán)的“環(huán)”，不是我們說的PID閉環(huán)，位置不能像速度大小、電流大小那樣通過調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)； 2、電機(jī)轉(zhuǎn)子、運(yùn)動體的位置可以用編碼器也可以直接用位置檢測的方法，所以伺服都有直接位置檢測信號的輸入接口！ 3、所謂運(yùn)動控制的方式，主要是看運(yùn)動體的那個運(yùn)動參數(shù)受到控制： 1）力矩控制模式：就是電機(jī)電流閉環(huán)控制，例如收、放卷控制系統(tǒng)； 2）速度控制模式：就是速度閉環(huán)控制模式，例如機(jī)加工的主軸速度的控制； 3）位置控制模式：就是運(yùn)動體的位置控制，例如機(jī)加工的車刀進(jìn)給控制； 4、三種控制模式的差異： 1）力矩控制模式，電機(jī)電流大小受控，速度不受控，負(fù)載力矩小時，速度就快，反之，負(fù)載力矩大時，速度就慢，速度的大小處于被動變化，而電流、力矩是主動變化； 2）速度控制模式，電機(jī)的速度大小受到控制，電流不受控，負(fù)載力矩小時，電流就小，反之，負(fù)載力矩大時，電流就大，電流的大小處于被動變化，而速度是主動變化； 3）位置控制模式，只要是控制運(yùn)動體的位移或者位置，速度可大可小，電流可大可小，電流、速度的控制為位移或位置的控制而服務(wù)，處于協(xié)助、協(xié)調(diào)、服從、需要的位置； 4）三種模式都有電機(jī)的“啟、停”，唯有位置控制模式，電機(jī)的“起、停”與確定的“起點(diǎn)”和“終點(diǎn)”相關(guān)，是確定的“起點(diǎn)”“終點(diǎn)”決定了電機(jī)的“起停”！ |
