| 在進(jìn)行自動(dòng)增益調(diào)整或手動(dòng)增益調(diào)整前，必須首先進(jìn)行慣量比的確定。伺服電機(jī)的慣量直接關(guān)系到伺服電機(jī)的穩(wěn)定性和精確度； （1）慣量越小，精度越高； （2）慣量越大，穩(wěn)定性越高； 選擇伺服電機(jī)，就是選擇精度性和穩(wěn)定性之間找到平衡點(diǎn)。慣量比是負(fù)載慣量和電機(jī)慣量之間的比值，在小功率750W以下，可以20倍匹配，最優(yōu)為5倍匹配。根據(jù)慣量比，可以估算出伺服系統(tǒng)的加減速時(shí)間是否能滿足設(shè)備工藝要求。慣量比和電機(jī)功率的選擇和匹配，是由控制要求決定的、加減速時(shí)間的大小來(lái)確定的。 匯川公司伺服驅(qū)動(dòng)器IS6209慣量確定步驟： 預(yù)設(shè)置慣量比小于10倍，慣量比參數(shù)H08-15<10； 設(shè)置其參數(shù)： H09-05, 離線慣量辨識(shí)模式； H09-06, 慣量辨識(shí)最大速度； H09-07, 慣量辨識(shí)加減速時(shí)間； H09-08, 單次慣量辨識(shí)完成后等待時(shí)間； H09-09, 完成單次慣量辨識(shí)需電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)； 松下公司A5系列伺服驅(qū)動(dòng)器慣量比確定： 預(yù)設(shè)置慣量比 ，Pr0.04；在實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整有效時(shí)，伺服電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)出慣量比，每隔30分鐘將慣量比存入EEPROM內(nèi)存之中。 |
