| 機電一體化的伺服控制系統的結構、類型繁多，但從自動控制理論的角度來分析，伺服控制系統一般包括控制器、功率放大、執行元件、機械部件等幾部分。下圖給出了系統組成原理框圖。
1、控制器 通常是計算機或PID控制電路，主要任務是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理，以控制執行元件按要求動作。
2、功率放大 是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較后進行功率放大。
3、執行元件 作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉化成機械能，驅動被控對象工作。機電一體化系統中的執行元件一般指各種電機或液壓、氣動伺服機構等。
4、機械部件 是指被控制的機構或裝置，是直接完成系統目的的主體。一般包括傳動系統、執行裝置和負載。
5、檢測環節 是指能夠對輸出進行測量，并轉換成比較環節所需要的量綱的裝置。一般包括傳感器和轉換電路。
在實際的伺服控制系統中，上述的每個環節在硬件特征上并不獨立，可能幾個環節在一個硬件中，如測速直流電機即是執行元件又是檢測元件。
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