步進電機驅動方式的分類及比較：步進電機驅動方法的分類主要有恒電壓驅動方式、恒電流斬波驅動方式和細分驅動方式。以下是這幾種驅動方式的簡介及比較。 1 恒電壓驅動方式 1．1 單電壓驅動 單電壓驅動是指在電機繞組工作過程中，只用一個方向電壓對繞組供電。如圖2所示，L為電機繞組，VCC為電源。當輸入信號In為高電平時，提供足夠大的基極電流使三極管T處于飽和狀態，若忽略其飽和壓降，則電源電壓全部作用在電機繞組上。當In為低電平時，三極管截止，繞組無電流通過。 為使通電時繞組電流迅速達到預設電流，串入電阻Rc；為防止關斷T時繞組電流變化率太大，而產生很大的反電勢將T擊穿，在繞組的兩端并聯一個二極管D和電阻Rd，為繞組電流提供一個泄放回路，也稱“續流回路”。 單電壓功率驅動電路的優點是電路結構簡單、元件少、成本低、可靠性高。但是由于串入電阻后，功耗加大，整個功率驅動電路的效率較低，僅適合于驅動小功率步進電機。 1．2 高低壓驅動 為了使通電時繞組能迅速到達設定電流，關斷時繞組電流迅速衰減為零，同時又具有較高的效率，出現了高低壓驅動方式。 如圖3所示，Th、T1分別為高壓管和低壓管，Vh、V1分別為高低壓電源，Ih、I1分別為高低端的脈沖信號。在導通前沿用高電壓供電來提高電流的前沿上升率，而在前沿過后用低電壓來維持繞組的電流。高低壓驅動可獲得較好的高頻特性，但是由于高壓管的導通時間不變，在低頻時，繞組獲得了過多的能量，容易引起振蕩。可通過改變其高壓管導通時間來解決低頻振蕩問題，然而其控制電路較單電壓復雜，可靠性降低，一旦高壓管失控，將會因電流太大損壞電機。 2 恒電流斬波驅動方式 2．1 自激式恒電流斬波驅動 圖4為自激式恒電流斬波驅動框圖。把步進電機繞組電流值轉化為一定比例的電壓，與D／A轉換器輸出的預設值進行比較，控制功率管的開關，從而達到控制繞組相電流的目的。從理論上講，自激式恒電流斬波驅動可以將電機繞組的電流控制在某一恒定值。但由于斬波頻率是可變的，會使繞組激起很高的浪涌電壓，因而對控制電路產生很大的干擾，容易產生振蕩，可靠性大大降低。 2．2 它激式恒電流斬波驅動 為了解決自激式斬波頻率可變引起的浪涌電壓問題，可在D觸發器加一個固定頻率的時鐘。這樣基本上能解決振蕩問題，但仍然存在一些問題。比如：當比較器輸出的導通脈沖剛好介于D觸發器的2個時鐘上升沿之間時，該控制信號將丟失，一般可通過加大D觸發器時鐘頻率解決。 3 細分驅動方式 這是本文討論的重點，也是該系統采用的驅動方法。細分驅動最主要的優點是步距角變小，分辨率提高，且提高了電機的定位精度、啟動性能和高頻輸出轉矩；其次，減弱或消除了步進電機的低頻振動，降低了步進電機在共振區工作的幾率。可以說細分驅動技術是步進電動機驅動與控制技術的一個飛躍。細分驅動是指在每次脈沖切換時，不是將繞組的全部電流通入或切除，而是只改變相應繞組中電流的一部分，電動機的合成磁勢也只旋轉步距角的一部分。細分驅動時，繞組電流不是一個方波而是階梯波，額定電流是臺階式的投入或切除。比如：電流分成n個臺階，轉子則需要n次才轉過一個步距角，即n細分，如圖5所示。 一般的細分方法只改變某一相的電流，另一相電流保持不變。如圖5所示，在O°～45°，Ia保持不變，Ib由O逐級變大；在45°～90°，Ib保持不變，Ia由額定值逐級變為0。該方法的優點是控制較為簡單，在硬件上容易實現；但由圖6所示的電流矢量合成圖可知，所合成的矢量幅值是不斷變化的，輸出力矩也跟著不斷變化，從而引起滯后角的不斷變化。當細分數很大、微步距角非常小時，滯后角變化的差值已大于所要求細分的微步距角，使得細分實際上失去了意義。 這就是目前常用的細分方法的缺陷，那么有沒有一種方法讓矢量角度變化時同時保持幅值不變呢?由上面分析可知，只改變單一相電流是不可能的，那么同時改變兩相電流呢?即Ia、Ib以某一數學關系同時變化，保證變化過程中合成矢量幅值始終不變。基于此，本文建立一種“額定電流可調的等角度恒力矩細分”驅動方法，以消除力距不斷變化引起滯后角的問題。如圖7所示，隨著A、B兩相相電流Ia、Ib的合成矢量角度不斷變化，其幅值始終為圓的半徑。
下面介紹合成矢量幅值保持不變的數學模型：當Ia=Im·cosx，Ib=Im·sinx時（式中Im為電流額定值，Ia、Ib為實際的相電流，x由細分數決定），其合成矢量始終為圓的半徑，即恒力距。 等角度是指合成的力臂每次旋轉的角度一樣。額定電流可調是指可滿足各種系列電機的要求。例如，86系列電機的額定電流為6～8 A，而57系列電機一般不超過6 A，驅動器有各種檔位電流可供選擇。細分為對額定電流的細分。 為實現“額定電流可調的等角度恒力距”，理論上只要各相相電流能夠滿足以上的數學模型即可。這就要求電流控制精度非常高，不然Ia、Ib所合成的矢量角將出現偏差，即各步步距角不等，細分也失去了意義。下面給出了基于該驅動方法的驅動器的設計方案。
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